９軸センサーモジュール MPU-9250：その１（温度測定）

• 12月
• 31

11:34 am MPU9250, Raspberry Pi, お買い物, コンピュータ

倒立振子作ってみたいなと思って 9 軸センサーモジュール MPU-9250 を買ってみた。

9 軸といっても 3 軸は加速度、 3 軸は角速度、3 軸はコンパス。これが3x3mmの１つのパッケージに収まっている。
I/F は I2C か SPI。（どっちもよくしらないけど）
しかも、複雑なMotionFusionアルゴリズムを処理可能なオンボードのDigital Motion Processor™までついてる。（書いてて意味わからないけど。）

これが eBay だと送料込みで円安の今でも 900円しない金額で手に入るのでついうっかり買ってしまった。

これを Raspberry Pi に繋ぐ。プロトコルは結線の少ないI2Cで。

そのためには…まず、blacklist 設定を外すために /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf にある
blacklist i2c-bcm2708 をコメントアウトする。
次に、/etc/modules/etc/modules に
[code]
i2c-bcm2708
i2c-dev
[/code]
を追加する。そしてとりあえず再起動。

そしてツールのインストール。
[code]
pi@raspberrypi ~ $ sudo apt-get install i2c-tools
[/code]

[code]
pi@raspberrypi ~ $ sudo i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: — — — — — — — — — — — — —
10: — — — — — — — — — — — UU — — — —
20: — — — — — — — — — — — — — — — —
30: — — — — — — — — — — — UU — — — —
40: — — — — — — — — — — — — — — — —
50: — — — — — — — — — — — — — — — —
60: — — — — — — — — 68 — — — — — — —
70: — — — — — — — —
pi@raspberrypi ~ $
[/code]

をっ、UU ってなんだ？
「このアドレスが現在ドライバーによって使用中であるので、調査はスキップされました。これは、このアドレスにチップがあることを強く示します。」らしい。

ってことで MPU-9250 は 0x68 だ。

『MPU-9250 Register Map and Descriptions』見ながらさらにでもちょっとつっつく。

温度測定は TEMP_OUT_H が 65, TEMP_OUT_L が 66 …
[code]
pi@raspberrypi ~ $ sudo i2cget -y 1 0x68 65
0x03
pi@raspberrypi ~ $ sudo i2cget -y 1 0x68 66
0x90
[/code]
[code]
TEMP_degC = ((TEMP_OUT – RoomTemp_Offset) / Temp_Sensitivity) + 21degC
[/code]
今回 TEMP_OUT は 0x0390 でしょ。RoomTemp_Offset と Temp_Sensitivity って何だ？
『MPU-9250 Product Specification』の『3.4.2. A.C. Electrical Characteristics』に値があった。
RoomTemp_Offset が 0 で、Temp_Sensitivity が 333.87 ？
[code]
TEMP_degC = ((0x0390 – 0) / 333.87) + 21 = 23.7 ℃
[/code]
これだけじゃわからんな。氷で冷やすか。

[code]
pi@raspberrypi ~ $ sudo i2cget -y 1 0x68 65
0xee
pi@raspberrypi ~ $ sudo i2cget -y 1 0x68 66
0x10
[/code]
[code]
TEMP_degC = ((0xee10 – 0) / 333.87) + 21 = 7.2 ℃
[/code]
まぁ、そんなもんかなって気がする値が得られた。

氷で冷やすと小さい値になったってことは確か。